Jeden z czołowych działaczy Związku Harcerstwa Polskiego w okresie międzywojennym. Twórca ruchu zuchowego i oryginalnej harcerskiej metody wychowywania dzieci wieku od lat 8 do 11. W okresie okupacji współtwórca Szarych Szeregów, założyciel i komendant Organizacji Małego Sabotażu „Wawer”. W latach 1939–44 redaktor naczelny konspiracyjnego tygodnika „Biuletyn Informacyjny”, od 1941 do 1944 r. szef BiP Okręgu Warszawskiego AK. Po zakończeniu II wojny światowej do 1948 r. współorganizator odrodzonego ZHP. Powrócił do niego po reaktywacji w 1956 r. jako przewodniczący Naczelnej Rady Harcerskiej. Ponownie odsunięty od ZHP w 1958 r.
Od 1962 r. kierownik katedry pedagogiki społecznej, od 1969 r. profesor Uniwersytetu Łódzkiego. Autor prac z zakresu metodyki harcerskiej („Antek Cwaniak”, 1932) oraz teorii wychowania i pedagogiki społecznej. Napisał także cykl prac historycznych poświęconych polskim związkom młodzieży.
Szczególne miejsce w dorobku pisarskim Kamińskiego zajmują książki adresowane głównie do młodzieży: „Kamienie na szaniec” (pierwsze wydanie konspiracyjne 1943 pod pseudonimem J. Górecki) oraz „Zośka” i „Parasol” (1957) – fabularyzowane dokumenty opowiadające o walce harcerzy z niemieckim okupantem.