Aktor, reżyser teatralny, pedagog, prezes ZASP-u, senator. Ojciec aktorki Joanny Szczepkowskiej. Uczył się w gimnazjum w Krakowie, potem w IV Liceum Neoklasycznym im. J. Długosza we Lwowie. W czasie niemieckiej okupacji był strzykaczem w Instytucie Badań nad Tyfusem Plamistym. Ewakuowany w 1944 r. do Krakowa, został wkrótce aktorem Teatru Podziemnego Adama Mularczyka, następnie dołączył do zespołu Wiktora Sadeckiego. W tym samym roku zadebiutował rolą Cześnika w „Zemście” Aleksandra Fredry. W 1945 r. został słuchaczem Studia Starego Teatru w Krakowie, na którego deskach zaczął niebawem występować, brał udział w Warsztacie Filmowym Młodych pod kierunkiem Antoniego Bohdziewicza. W czasie swojej wieloletniej kariery był zaangażowany m.in. w Teatrze Polskim w Poznaniu (1947–48), Narodowym (1949–57 i 1962–66), Komedia (1957–61), gdzie także reżyserował, Polskim (1961–62 i 1981–88), a także Dramatycznym (1966–68 i 1971–81), w którym przez pierwsze dwa lata pracy był też dyrektorem. Równolegle grał w przedstawieniach Teatru Telewizji, m.in. „Hamlecie” w inscenizacji Gustawa Holoubka, oraz w filmach takich jak „Historia żółtej ciżemki”, „Pan Wołodyjowski”, „Noce i dnie”, „Obywatel Piszczyk”. Pojawiał się w kabaretach „Stańczyk”, „Szpak” i „Pod Egidą”.
W 1967 r. zaczął wykładać na warszawskiej PWST. W latach 1978–81 piastował stanowisko prodziekana Wydziału Aktorskiego.
Należał do ZASP-u (od 1945 r.), którego był wiceprezesem (1975–80) i prezesem (1981–82).
W czasie stanu wojennego nawoływał do bojkotu środków masowego przekazu, włączył się też w działalność opozycyjną. W 1989 r. został senatorem z ramienia Komitetu Obywatelskiego „Solidarność”. Pracował m.in. w Komisjach Kultury i Praw Człowieka.
Wydał zbiór fraszek „Słóweczka” (1992).