Pisarz, eseista, scenarzysta filmowy, tłumacz, zapalony taternik, żeglarz, podróżnik. W 1937 r. rozpoczął studia orientalistyczne na Uniwersytecie Warszawskim (ukończone w 1947 r. na Uniwersytecie Jagiellońskim), w latach 1942–43 studiował filozofię na tajnych kompletach uniwersyteckich. Uczestnik kampanii wrześniowej, później żołnierz AK. Debiutował w 1943 r. w podziemnym miesięczniku „Droga”. W 1946 r. nawiązał współpracę z „Tygodnikiem Powszechnym”. Na łamach tego czasopisma ogłosił w 1947 r. opowiadanie „Buty” uważane za jego właściwy debiut. Z redakcją „Tygodnika” związany był przez ponad 40 lat, m.in. jako recenzent filmowy. W latach 1959–66 był kierownikiem literackim Teatru Lalek „Groteska” w Krakowie. W latach 1980–83 (do rozwiązania Związku przez władze PRL) pełnił funkcję prezesa Związku Literatów Polskich, zaś w latach 1989–90 był prezesem Stowarzyszenia Pisarzy Polskich (później jego prezesem honorowym). W 1989 r. brał udział w obradach Okrągłego Stołu jako przedstawiciel opozycji. Od 1994 r. członek Polskiej Akademii Umiejętności.
Autor m.in. opowieści o wrześniowej klęsce „Polska jesień”, opowiadań partyzanckich „Buty”, gorzkich fabuł literackich „Ikar” i „Wyspa” o życiu powstańca z 1863 r., emigranta do Francji i niedoszłego zabójcy cara Aleksandra II, powieści „Pojedynek”, „Kapitan”, licznych reportaży – „Czarne i białe”, „Nasze nie nasze”, „Trzy podróże”, esejów – „Przed Nieznanym Trybunałem”, „Wszyscy szukamy”, wspomnień – „Kadencja”.
Ojciec pisarza i scenarzysty filmowego Michała Szczepańskiego, bratanek pisarki Marii Kuncewiczowej.