Historyk, polityk, działacz opozycji w okresie PRL. Przybrany syn Zygmunta Modzelewskiego. Studiował na Wydziale Historii UW. W 1974 r. zdobył tytuł doktora, w 1978 r. habilitował się, a w 1990 r. został profesorem nauk humanistycznych. Pracownik naukowy Uniwersytetu Warszawskiego, Polskiej Akademii Nauk i Uniwersytetu Wrocławskiego.
W 1957 r. wstąpił do PZPR. Z partii został usunięty razem z Jackiem Kuroniem w 1964 r. po napisaniu memoriału krytycznego wobec ustroju PRL. Wydalony z pracy i ze studiów doktoranckich, w 1965 r. został skazany na karę 3,5 roku pozbawienia wolności. Zwolniony warunkowo w 1967 r. Inicjator akcji protestacyjnych po usunięciu „Dziadów” w reż. K. Dejmka z repertuaru Teatru Narodowego. W styczniu 1969 r. ponownie skazany na 3,5 roku więzienia. Od 1980 r. członek NSZZ „Solidarność”. Pomysłodawca nazwy związku. Po wprowadzeniu stanu wojennego internowany. W 1982 r. aresztowany pod zarzutem próby obalenia ustroju PRL. Zwolniony w 1984 r. na mocy amnestii.
W latach 1989–91 senator z ramienia Komitetu Obywatelskiego. Współtworzył Solidarność Pracy i Unię Pracy.
Autor wielu prac z zakresu historii średniowiecza, m.in. książek: „Organizacja gospodarcza państwa piastowskiego” (1975), „Chłopi w monarchii wczesnopiastowskiej” (1987), „Barbarzyńska Europa” (2004).
Kawaler Orderu Orła Białego.
W 2007 r. otrzymał Nagrodę Fundacji na rzecz Nauki Polskiej w dziedzinie nauk humanistycznych i społecznych.