Etnograf, rzeźbiarz, poeta romantyczny, konspirator. Pochodził ze szlacheckiej rodziny Lenartowiczów herbu Pobóg. Wczesne lata dzieciństwa spędzone w biedzie na Mazowszu odcisnęły na nim głębokie piętno i ukształtowały jego osobowość. Wpłynęły także na późniejsze zainteresowanie stylistyką ludową, którą z sukcesem przenosił do poezji. Sam siebie nazywał lirnikiem mazowieckim, co podkreślało związki z Mazowszem i upodobanie do folkloru ludowego. Długo nie mógł znaleźć swego miejsca w świecie, wiele podróżował, ale i wiele się tułał, szukając pracy i spokoju. Przez jakiś czas związany był ze środowiskiem cyganerii warszawskiej. Współpracował z Oskarem Kolbergiem i Romanem Zmorskim. Z Królestwa Polskiego na dobre wygnała go powstańcza działalność konspiracyjna 1848 r. i niebezpieczeństwo aresztowania. Na kilka lat osiadł we Florencji. W 1861 r. poślubił malarkę Zofię Szymanowską, przyrodnią siostrę Cecylii Mickiewiczowej. W latach 1879–83 wygłaszał na Uniwersytecie Bolońskim wykłady o literaturze słowiańskiej (zebrane częściowo w tomie wydanym we Włoszech w 1886 r., w Polsce w 1978 r.).
Zasłynął jako autor stylizowanych na ludowe liryków. Prostym, miarowym rytmem, lapidarnością, ale przede wszystkim bezpretensjonalnym tonem i autentycznością zyskały przychylność ówczesnych i późniejszych literatów. Z uznaniem wypowiadali się o nich Cyprian Norwid, z którym Lenartowicz się przyjaźnił, Ignacy Kraszewski, Maria Konopnicka, Jan Kasprowicz, Stefan Żeromski, Maria Pawlikowska-Jasnorzewska.
Najbardziej znanym jego wierszem jest „Złoty kubek” – utwór oparty na staropolskiej kolędzie. Lenartowicz pisał także wiersze patriotyczne i religijne, poematy historyczne, ponadto tworzył rzeźby portretowe i nagrobki.
Został pochowany w Krypcie Zasłużonych na Skałce w Krakowie.